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卡诺普机器人圆弧指令

浏览量: 7222 发布时间:2023-05-04

用圆弧插补方式移动到示教位置。各关节按照 VL×自动 倍率,以圆弧插补运动。整园需要由两端圆弧构成,使 用至少四段圆弧指令,具体请参考综合实例。

整圆,使用 A、B、C 和 C、D、A 两段圆弧,机器人末端位于起始点,程序如 下: MOVL VL=500MM/S PL=0 从起始点运行到 A 点,将 A 点作为圆弧第 一点。 MOVC VL=500MM/S PL=0 POINT=2 从 A 点运行到 B 点,将 B 点作为圆弧第二 点。 MOVC VL=500MM/S PL=0 POINT=3 从 B 点运行到 C 点,将 C 点作为圆弧第三 点。同时将 C 点作为圆弧的第一点。 MOVC VL=500MM/S PL=0 POINT=2 从 C 点运行到 D 点,将 D 点作为圆弧的第 二点。 MOVC VL=500MM/S PL=0 POINT=3 从 D 点运行到 A 点,将 A 点作为圆弧的第 三点